1.直接飛行時(shí)間（dToF）：
在飛行時(shí)間方法中，系統(tǒng)制造商使用光速來(lái)生成深度信息。簡(jiǎn)而言之，定向光脈沖被發(fā)射到環(huán)境中，當(dāng)光脈沖擊中物體時(shí)，它被光源附近的探測(cè)器反射并記錄下來(lái)。通過(guò)測(cè)量光束到達(dá)物體并返回所需的時(shí)間，可以確定物體距離，而在dToF方法中，可以確定單個(gè)像素的距離。接收到的信號(hào)最終被處理以觸發(fā)相應(yīng)的動(dòng)作，例如車(chē)輛躲避機(jī)動(dòng)以避免與行人或障礙物發(fā)生碰撞。這種方法被稱為直接飛行時(shí)間（dToF），因?yàn)樗c光束的精確“飛行時(shí)間”有關(guān)。用于自動(dòng)駕駛車(chē)輛的LiDAR系統(tǒng)是dToF應(yīng)用的典型示例。
2.間接飛行時(shí)間（iToF）：
間接飛行時(shí)間（iToF）方法類似，但有一個(gè)顯著的區(qū)別。來(lái)自光源（通常是紅外VCSEL）的照明被遮蔽片放大，并且脈沖（50%占空比）被發(fā)射到限定的視野中。
在下游系統(tǒng)中，如果光線沒(méi)有遇到障礙物，存儲(chǔ)的“標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)”將觸發(fā)探測(cè)器一段時(shí)間。如果物體中斷了該標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，則系統(tǒng)可以基于產(chǎn)生的相移和脈沖串的時(shí)間延遲來(lái)確定檢測(cè)器的每個(gè)定義像素的深度信息。
3.主動(dòng)立體視覺(jué)（ASV）
在“主動(dòng)立體視覺(jué)”方法中，一個(gè)紅外光源（通常是VCSEL或IRED）以圖案照亮場(chǎng)景，兩個(gè)紅外相機(jī)以立體方式記錄圖像。
通過(guò)比較兩個(gè)圖像，下游軟件可以計(jì)算所需的深度信息。燈光通過(guò)投影圖案來(lái)支持深度計(jì)算，即使是在幾乎沒(méi)有紋理的對(duì)象（如墻、地板和桌子）上也是如此。這種方法非常適合機(jī)器人和自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)輛（AGV）上的近距離高分辨率3D傳感，以避免障礙物。
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