一、目的
熟悉閉環(huán)轉(zhuǎn)矩控制（0016）調(diào)試方法。
二、接線方法
主回路：R、S、T 接三相輸入電源；U、V、W 接電機(jī)線。
控制回路：將根據(jù)需求接模擬量到AI 端子上，一個(gè)作為速度限定，一個(gè)作為轉(zhuǎn)矩給定。
詳細(xì)接線方法請按照系統(tǒng)的實(shí)際需求，并參看說明書。
三、調(diào)試步驟
1、參數(shù)自學(xué)習(xí)，詳情請看參數(shù)自學(xué)習(xí)調(diào)試指導(dǎo)。
注意要用旋轉(zhuǎn)自學(xué)習(xí)，設(shè)置P9.15=2，然后按RUN 鍵進(jìn)行旋轉(zhuǎn)自整定；
若不脫開電機(jī)軸端負(fù)載或者只進(jìn)行靜止自學(xué)習(xí)，將無法完成進(jìn)行穩(wěn)定的恒轉(zhuǎn)矩控制。
2、確保開環(huán)矢量速度控制正常：設(shè)定 P0.03=4，P2.01=1 開環(huán)矢量控制運(yùn)行，按下M 鍵不放，觀察電機(jī)工作是否正常，變頻器運(yùn)行頻率和輸出電流應(yīng)穩(wěn)定。
3、確保閉環(huán)矢量控制正常
設(shè)定 P0.03＝8、Pd.21＝編碼器的脈沖數(shù)（根據(jù)編碼器來確定數(shù)值）、按下M 鍵不放，如果能夠正常運(yùn)行，則閉環(huán)矢量調(diào)試成功，如果在運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)抖動，或是報(bào)過流的故障，則通過Pd.22 修改編碼器的方向，再按下M 鍵點(diǎn)動運(yùn)行如果正常則閉環(huán)矢量設(shè)定成功；如果還是運(yùn)行不起來，請檢查編碼器的安裝是不是有問題，例如是否有松動的情況發(fā)生，連軸是否對準(zhǔn)。在確保安裝無問題時(shí)，請檢查編碼器的接線是不是正確，在以上兩個(gè)都確認(rèn)以后，請?jiān)僖徊酱_認(rèn)編碼器與PG 卡型號一致（PG01 開路集電極型；PG02 差分型）。
4、轉(zhuǎn)矩控制的調(diào)試
（1）設(shè)置 Pd.00=1，說明進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制；
（2）如果 AI1 為速度給定，AI2 為轉(zhuǎn)矩給定，那么設(shè)置P6.21=0016；如果AI2 為速度給定，AI1 為轉(zhuǎn)矩給定，那么設(shè)置P6.21=0061；此外，還要注意AI1 和AI2輸入的信號而選擇跳線的位置，如果輸入的模擬量是電壓，請將控制板跳線調(diào)到電壓一側(cè)，如果輸入的模擬量是電流，請將控制板跳線調(diào)到電流一側(cè)；
（3）如果設(shè)置了外部端子開機(jī)，如果開機(jī)信號線接在X1 和COM 之間，請?jiān)O(shè)置P5.00=2，P0.06=1；
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