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主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成,諧波傳動減速器,是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。
波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此,橢圓的長軸部分與剛輪嚙合,而短軸部分兩輪輪齒處于脫開狀態(tài)。
使剛輪固定,波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn),柔輪產(chǎn)生彈性變形,與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動。
波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)180度,鋼輪逆時針移動一個輪齒。
波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周(360度),由于柔輪的齒數(shù)比剛輪少兩個,因此逆時針移動兩個輪齒。通常將該運動傳遞作為輸出。