傳統(tǒng)的蝴蝶筋焊接及格柵拱架焊接均由人工手工焊接而成，焊接效率低且焊接工藝受焊工自身焊接水平影響大。河南耿力在不斷探索隧道施工工藝，結(jié)合加工場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際需求研發(fā)的全套智能化流水線，突破了蝴蝶筋焊接及格柵拱架焊接均由人工手工焊接的技術(shù)障礙，實(shí)現(xiàn)了格柵拱架的全智能化加工，該生產(chǎn)線為創(chuàng)。

該生產(chǎn)線中的蝴蝶筋三面焊接機(jī)器人和格柵拱架機(jī)器人采用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)字程序控制的技術(shù)。該技術(shù)通過(guò)定制的胎具及事先編寫(xiě)好的運(yùn)動(dòng)軌跡程序來(lái)焊接預(yù)定的工件，實(shí)現(xiàn)了數(shù)字化、智能化、自動(dòng)化的功能，大大提高了焊接質(zhì)量和工作效率。

耿力公司采用的機(jī)器人由安川公司生產(chǎn)。安川公司創(chuàng)建于1915年，是當(dāng)今世界上自動(dòng)化系統(tǒng)科研、設(shè)計(jì)、銷售實(shí)力大的企業(yè)之一。其研制的機(jī)器人目前仍保持著一的銷售量。與其他焊接機(jī)器人相比較，具有以下優(yōu)勢(shì)：

★加速性能好。

★品質(zhì)穩(wěn)定性高。

★提供標(biāo)配的六軸剎車和防碰撞功能，六軸都有力矩傳感器。

★在安川的機(jī)器人研發(fā)部門(mén)里有超過(guò)百位的工程師進(jìn)行研發(fā)，保證了技術(shù)的，還開(kāi)發(fā)了安川專用的機(jī)器人仿真軟件MotoSimEG-VRC。

★安川的工廠大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)，保證了品質(zhì)的一致性。

★安川有一些無(wú)二的技術(shù)，比如智能機(jī)器人技術(shù)等。

★提供標(biāo)準(zhǔn)的PMC軟件和硬件，可代替外部的PLC控制器，系統(tǒng)整合經(jīng)濟(jì)，簡(jiǎn)便。

★安川提供標(biāo)準(zhǔn)配置的DeviceNet/Arc Link 通訊接口板，可以與安川的焊接電源輕松通訊鏈接，簡(jiǎn)便可靠。

★多種功能配置軟件。